A mai Rákóczi út kialakulása a XVII. századra vagy még korábbra, a „török világ" előtti időszakra nyúlik vissza. Létrejötte annak köszönhető, hogy a fallal körülvett Pestnek a Hatvani kapun történő kivezető útja volt ez, mely Hatvan felé vezetett. A legkorábbi időszakban még a Hatvani utat (azaz a mai Kossuth Lajos utcát) is magában foglalta, ezért is hívták a XVIII. század elején Hatvaner Strassénak. 1804-ben Kerepescher Strasse, majd 1874-től Kerepesi útra változott ennek az ősi országútnak a neve.

Mai nevét 1906-ban kapta abból az alkalomból, hogy Rákóczi fejedelemnek és száműzött társainak hazahozott hamvait ezen az úton kísérték ünnepélyes menetben a Szent István Bazilikától a Keleti pályaudvarig (s onnan Kassára). A mai Rákóczi út beépítése a XVIII. század elején kezdődött. Első épülete az 1711-ben épült Rókus kápolna volt. A század végén emelték a hozzá csatlakozó új közkórházat, amely azóta is Rókus kórház néven működik.

A mai Rákóczi utat nem tartották arányosnak, mivel szélességéhez képest túl hosszú, melyet a Kossuth Lajos utca tovább növelt. Az 1840-es években kikövezték a kórházig és a közvilágításáról is gondoskodtak: gázlámpákat szereltek fel a kandeláber oszlopokra. 1868-ban indult meg itt a pesti lóvasút.